Сліди проживання людини на території міста сягають доби нового кам'яного віку – неоліту (VI – IV тис. до н. е.).
Сліди проживання людини на території міста сягають доби нового кам'яного віку – неоліту (VI – IV тис. до н. е.). У цей час людина почала переходити від мисливства, рибальства і збиральництва до землеробства і скотарства. Дальшого вдосконалення набула техніка виготовлення кам'яних знарядь. У передмісті Луцька – Гнідаві археологами виявлені залишки поселень V тис. до н. е., що належали племенам культури лінійно-стрічкової кераміки. Люди жили у напівземлянках з вогнищами і господарськими ямами біля них.
У період бронзи (ІІ тис. до н. е.) на території Луцька існували два різноетнічні поселення. Точну дату заснування міста встановити неможливо. Польський хроніст ХV ст. Ян Догуш вважав, що Луцьк заснований у 1000 р. київським князем Володимиром Святославичем. Українські вчені припускають, що місто виникло у Х ст. Розкопки у старій його частині, в тому числі в районі Дмитріївського собору, виявили чіткий культурний шар VII – VIII ст.
Наприкінці Х ст. Волинь разом із Луцьком увійшла до складу Київської Русі і стала її західною окраїною. На сторінках руських літописів Луцьк вперше згадується при описі подій 1085 р., і від цієї дати ведеться історія міста.
Назва міста походить від слова "лука", що означає закрут, заворот, коліно, яке робить річка Стир у тому місці, де виникло місто. Найдавніша назва міста Лучеськ з часом змінювалася і поступово набула сучасної форми – Луцьк.
Війська з Луцька брали участь у походах на кочівників з ХІІ ст.
Луцьк був одним із найбільших міст Галицько-Волинської Русі. У ньому розвивалися ремесла, торгівля. За економічним і політичним значенням це було друге місто на Волині після Володимира. Про знання і вміння давньоруських будівельників свідчить Луцький замок, який зберігся до наших днів. Замок луцьких князів, майже неприступний, з усіх боків оточували води річок Стир і Глушець. Спорудження замку розпочалося наприкінці ХІІІ ст. за князювання Мстислава Даниловича на місці, де раніше стояв дерев'яний замок. Для будівництва залучалися не тільки іноземні, а й луцькі будівничі. До 1340р., коли на Волині утвердився литовський князь Любарт, спорудження замку завершилося. Замок являє неприступну твердиню, був зразком фортифікаційних споруд того часу.
Зубчасті стіни замку утворюють неправильний багатокутник. У верхній частині стін є бійниці. Загальна довжина стін понад 240 м., товщина – більше метра, висота – 10 м. Фундамент викладений з каменю, стіни – цегляні. Замок має три високі прямокутні башти. Своєю масивністю і архітектурою виділяється в'їзна башта, або башта Любарта.
У південно-східному кутку замку стоїть Стирова башта (від назви річки). Вона, як і башта Любарта, має 28 м. висоти. У ХVII ст. на першому поверсі її була скарбниця, а на другому і третьому – архів міських актів. З північної сторони на замкових мурах розташована третя башта – Владича.
На території замку розташовувалися палац князя, житлові будинки бояр, церква, будинок єпископа та ін. Крім Верхнього, існував Нижній, або Окольний замок, але до наших днів він не берігся. Де-не-де залишилися тільки рештки його стін. Окольний замок оточував головне тогочасне місто. Нижній замок мав сім башт. Усі вони, як і стіни, розібрані у першій половині ХІХ ст.
Луцьк пережив і монголо-татарську навалу хана Батия 1240р. і напад литовців 1256р. і облогу татар 1257р., врешті дві світові війни, фронти яких проходили через Луцьк.
Внаслідок Люблінської унії 1569р. Луцьк увійшов до складу Польщі. Посилення соціального і національно-релігійного гноблення спричинило пожвавлення антифеодальної боротьби народних мас. У 1593р. на Україні спалахнуло перше велике селянсько-козацьке повстання під проводом Криштофа Косинського. Повстання охопило Поділля і Волинь.
З козацьких повстань відомо, що у 1595 році Луцьк захопив Северин Наливайко, події війни під проводом Богдана Хмельницького торкнулися Волині лиш тим, що на її землях проводили битви (Пиляви, Берестечко), а 1648 року загони на чолі з Федором Липкою громили заможних міщан.
У Луцьку існувала друкарня. З 1626 р. тут видавалися різноманітні книги в основному релігійного характеру. Діяльність друкарні сприяли активізації громадсько-політичного життя. У ХVII – XVIII ст. в місті збудовано ряд культових споруд, які є визначними пам'ятками архітектури.
Єзуїтський костел – тринефний, збудований у стилі раннього бароко, з великою банею у центрі, справа і зліва – менші бані. У його будівництві і перебудові брали участь видатні українські, польські та італійські архітектори. За зразок взято кращі італійські споруди.
Магдебурзьке право дароване місту 1432 року, грамота про що зобов’язувала лучан захищати укріплення і влаштовувати три ярмарки щороку. У місті складувалась сіль з чорноморських лиманів і галицького Прикарпаття, яку потім відправляли у литовські і східні руські землі. Населення багатшало і його обійстя стали привабливими для войовничих зайд. У 1453 році місто грабували татари заволзькі, у 1459 – кримські, а у 1500 році татарська орда дощенту спалила місто. У 1540 році пожежею знищено усі міські книги, то ж реконструкція історії Луцька багато в чому базується на аналізі особливостей архітектурних споруд, що збереглися до наших днів. У 1985 році урядом України прийнято рішення про оголошення комплексу пам’яток Старого міста історико-культурним заповідником республіканського значення. Після Люблінської унії 1569 року Луцьк потрапляє під владу Польщі. В цей час інтенсивно освоюється заболочена територія на захід від замків. Сюди поступово переміщується центр міста, – тут будується палац Вітовта, ратуша, поселяється вірменська колонія. Поруч з нею розташувалося єврейське поселення.
Після ІІІ поділу Польщі Луцьк переходить під протекторат Російської імперії, з 1795 року Луцьк стає повітовим центром Волинського намісництва, а згодом – Волинської губернії. Поблизу Собору святих апостолів Петра і Павла примостився маленький двоповерховий будиночок, що здобув славу саме завдяки своїм мешканцям – у 90-х роках ІХ століття тут проживала родина Косачів, що подарувала Україні двох талановитих письменниць – Олену Пчілку та Лесю Українку. Сім'я Косачів оселилася в мурованому домі недалеко від замку у 1878 році. Дружина луцького мирового посередника Петра Косача Олена Пчілка (Ольга Петрівна Косач) зробила багато для збирання і систематизації волинського фольклору.
В історію І Cвітової війни Луцьк ввійшов завдяки "Брусиловському" або "Луцькому" прориву, коли в 1916 році війська Південно-західного фронту завдали нищівного удару німецько-австрійським військам, а події революції 1917 року у Луцьку описуються швидкими змінами влади – у березні владу на себе взяла Рада громадських організацій, у вересні було обрано міську думу, у листопаді владу захопив військовий революційний комітет, а після встановлення гетьманату у лютому 1918 року Луцьк зайняли німецькі війська. В грудні 1918 року владу проголосила Директорія, 22 січня 1919 року офіційно проголошено Акт Злуки УНР та ЗУНР, а вже в травні 1919 року в місто вступили польські частини. Через рік поляків витісняють з міста війська І Кінної Армії червоних, організовується ревком. Однак з 17 вересня 1920 року Луцьк знову зайняли польські війська і відповідно до Ризького мирного договору перебували на Волині до 1939 року.
За пактом Молотова-Ріббентропа у вересні 1939 року до Луцька вступили частини Червоної армії, була встановлена радянська влада, відновлена після перемоги Радянської армії у Другій Світовій війні. В ході війни місто зазнало значних руйнацій, тож у повоєнний період його інфраструктура була повністю оновлена.
70-і роки ХХ ст. відзначалися значним ростом промисловості і населення міста. З 50 тисяч мешканців за десять років місто виросло до 200 тисяч. Поступово Луцьк стає зеленим, чистим, ошатним, впорядкованим обласним центром.
На зламі української історії у 1989-1991 роках Луцьк першим підняв національний прапор України над міською радою. Почався новий відлік і спрямування життя і розвитку. Актуальними питаннями розвитку міста стали благоустрій, гармонізацій екстер'єру його вулиць, фасадів будинків, скверів і парків, громадських і торгово-побутових закладів. Першими заходами нової генерації архітекторів, будівельників, бізнес-кіл стали благоустрій проспекту Волі з облаштуванням головної площі, встановленням пам'ятника Тарасу Шевченку. Далі йшла реконструкція вулиці Богдана Хмельницького з відкриттям скульптурного зображення патрона нашого міста – Святого Миколая. Практично заново було відновлено вулицю Данила Галицького у Старому місті із спорудженням на новоутвореній площі пам’ятного знака на честь двотисячоліття Різдва Христового. Новою окрасою міста став реконструйований Майдан Грушевського і встановлений тут пам'ятник першому Президенту України – Михайлу Грушевському.
Луцьк славиться репутацією надійного партнера, дбайливого господаря, доброзичливого сусіда. Лучани люблять своє місто і завжди раді гостям, яких зустрінуть зі щирою українською гостинністю.
